1.三轴稳定平台系统

三轴电脑系统,三轴控制软件

1、首先是要先在JMeter系统中，选择五轴系统的modelsounds.cache配置文件重建目录。

2、其次通过系统自带的小软件生成配置文件，或用第三方软件生成。

3、最后点击添加，选择“ICC配置文件”下的GBIEC61966，调整为3，即可将系统参数设置成三轴。

三轴稳定平台系统

区别：

三轴的就XYZ轴。加工就有局限性。比如就不能加工叶片；五轴的具有三轴的所有功能的同时，XYZWB轴 或者XYZAB；工作台可任意旋转。对于五轴加工来说，必须要有C轴，即旋转工作台，然后再加上一个轴，要么是A轴要么是B轴。

数控加工中心是一种功能较全的数控加工机床。它把铣削、镗削、钻削、攻螺纹和切削螺纹等功能集中在一台设备上，使其具有多种工艺手段。加工中心设置有刀库，刀库中存放着不同数量的各种刀具或检具，在加工过程中由程序自动选用和更换。这是它与数控铣床、数控镗床的主要区别。

1.GT-1A三轴稳定平台惯导系统工作过程

如图4-4-1所示，GT-1A是一个航空型的、单垂向传感器的GPS+INS（惯导）标量重力仪，其控制平台为舒勒调谐（Schuler-tuned）三轴惯性平台。通过ADC电路，中央处理器（CP）获得水平加速度计输出信号Wx和Wy、重力校正信息、动态调谐陀螺仪（DTG）观测角度β和γ、光纤陀螺（FOG）输出。通过数模转换（DAC）电路，中央处理器（CP）将生成的DTG控制信号Ωx和Ωy传送到DTG的力矩传感器来消除进动的影响。CP产生的伺服系统（SS）控制信号（Mx和My）经功率放大后分别传送到力矩马达TMx和TMy,CP产生的方位控制信号（Mz）传送到方位稳定器，使平台在地理坐标系中保持相对稳定。

图4-4-3 不同振动频率下重力传感器的测试结果

2.平台型惯导系统平台指令角速度

GT-1A平台惯导系统为指北系统，以地球坐标系为导航坐标系，3个加速度计的敏感轴定向在当地地理坐标系中的东、北、天向上。在载体运动过程中，利用陀螺使平台始终跟踪当地水平面，3个坐标轴始终指向东、北、天向。

图4-4-4 地球坐标系的旋转角速度示意图

当地球旋转角速度为wie时，在纬度φ处，平台的指令角速度（章燕申，2005；董绪荣，张守信，1998）为：

航空重力勘探理论方法及应用

式中：ωie为地球自转角速度；φ为载体所处的纬度；ve为载体沿东西方向的运动速度；vN为载体沿南北方向的速度；vU为载体沿天向的速度。RM和RN见式（3-2-7）中的定义。

3.平台型惯导系统平台速度

航空重力勘探理论方法及应用

式中：Wx为东向加速度计测量的载体沿东西方向的运动加速度；Wy为北向加速度计测量的载体沿南北方向的加速度；Wz为垂直加速度计测量的载体沿天向的加速度。

对于飞机来说，垂直速度远比水平速度小，所以在计算vE和vN时可略去vU的影响。式（4-4-3）vE和vN可简化为：

航空重力勘探理论方法及应用

因此，水平速度v为：

航空重力勘探理论方法及应用

4.平台型惯导系统与GPS组合

高精度GPS信息作为外部输入，用GPS和惯导输出的位置和速度信息的差值作为量测值；一个理想的卡尔曼（Kalman）滤波器为稳定伺服系统和垂向陀螺校正系统提供了控制算法，估计惯导系统的误差，在运动中对惯导（INS）系统进行校正，以控制其误差随时间的积累（章燕申，2005；董绪荣，张守信，1998；邓正隆等，2006）。其信息流程图如图4-4-5。在极其恶劣的环境下出现了短暂的加速度计饱和时，系统自动地降低卡尔曼（Kalman）滤波器的阶数来获取数据，计算平台未对准的位置，然后进行控制；这两种特征提高了系统对气流的容忍度（张开东，吴美平，等，2006,2007）。

图4-4-5 GT-1A平台式惯导系统结构图

由于平台模拟当地的地理坐标系，所以航向角、俯仰角及横滚角可从平台环架轴上直接读取，各导航参数间的关系比较简单，导航解算方程简单，计算量小。由式（4-4-2）得到的方位角速度是随着纬度φ的增高，对方位陀螺的施矩电流急剧上升，在极区（φ≈90°）根本无法工作。又由式（4-4-3）知，在水平速度解算中有正切函数tanφ，当φ≈90°时，速度的计算误差被严重放大，甚至溢出。所以，指北方位系统不能在高纬度地区正常工作。

5.平台型惯导系统的误差分析

上面分析平台型惯导系统工作原理时，并没有考虑任何误差，将各系统都看着理想系统（邓正隆等，2006）。实际上并非如此，其误差源大致可分为：

1）元件误差。主要指陀螺漂移、指令角速度刻度系数误差、加速度计零偏和刻度系数误差、计算机舍入误差、电流变换装置误差等。

2）安装误差。主要中指陀螺和加速度计在平台上的安装误差。

3）初始条件误差。这包括平台的初始对准误差、计算机在解算力学方程时引入的初始速度及位置误差。

4）干扰误差。主要包括冲击与振动运动干扰。

5）其他误差。如地球模型描述误差、有害加速度补偿忽视二阶小量引起的误差等。